MIRO

Využitie:
Projekt MIRO (Malý inšpekčný robot) bol zameraný na vývoj mobilného inšpekčného systému, pomocou ktorého by sa dal vykonávať monitoring a jednoduché manipulačné úkony v nebezpečnom prostredí na báze teleprítomnosti . Uvedený systém umožňuje jednak znížiť, resp. úplne eliminovať nebezpečenstvo poškodenia zdravia človeka, ktorý takto interaguje s prostredím nepriamo prostredníctvom robota, a jednak umožňuje vykonať inšpekcie na miestach inak nedostupných.

Konštrukcia a riadenie:
Robotický systém MIRO pozostáva z dvoch základných častí:
- Operátorské stanovište
- Mobilný robot

Operátorské stanovište:
Do operátorského stanovišťa patrí predovšetkým riadiaci počítač s príslušným softwarovým vybavením a monitor pre vizualizáciu obrazu z mobilného robota. Do budúcna sa plánovalo využitie 3D helmy pre reprodukciu stereobrazu (zatiaľ nie je k dispozícii), ako aj iné softwarové vybavenie pre konfiguráciu robota, spracovanie nameraných údajov a testovacie účely. Stanovište robota môže byť umiestnené vo vzdialenom, bezpečnom prostredí. Operátor riadi mobilný robot prostredníctvom systému teleprítomnosti.

Mobilný robot:
Samotný mobilný robot predstavuje univerzálna kolesová, prípadne pasová platforma, ktorá slúži na pohyb robota v štrukturovanom, resp. čiastočne neštrukturovanom prostredí, vybavená prídavným meracím systémom pre potreby rôznych monitoringov. Na robote je umiestnený vizuálny a senzorický systém pre bezpečnú činnosť v danom prostredí. Komunikácia s robotom prebieha pomocou rádiového spojenia, resp. po kábli. Podľa potreby využitia može byť robot vybavený manipulačným ramenom alebo ďalšími senzorickými systémami resp. pracovnými nástrojmi.

Základné spôsoby činnosti:
- Autonómny prieskum
- Prieskum na báze aktívnej teleprítomnosti

Autonómny prieskum:
Medzi autonómny prieskum smieme zahrnúť realizáciu štandardných predprogramovaných úloh, ktoré sa môžu opakovať v pravidelných časových intervaloch alebo sú realizované operátorom. Môže ísť o periodický monitoring určitých veličín, keď je k dispozícii mapa prostredia a trajektória pohybu robota je dopredu určená. Operátor sleduje robot a v prípade potreby môže zasiahnúť.

Prieskum na báze aktívnej teleprítomnosti:
Využitie nájde hlavne v neznámom prostredí, kde operátor ovláda mobilný robot riadiacimi povelmi na základe audio-vizuálnej informácie. Ďalšie spôsoby činnosti - napríklad sledovanie čiary v prípade použitia v aplikáciách automatického transportu materiálu a surovín. Vo všetkých spôsoboch operácie robot dokáže rozpoznať a vyhnúť sa prekážkam.

Technické parametre:

Komunikácia:
Komunikácia prebieha po kábly i rádiovým spojením

Riadenie:
UHF dátové vysielacie/prijímacie moduly Radiometrix BiM-433-F, výkon 10mW, prenosová frekvencia 433MHz, prenosová rýchlosť 40Kbit/s na vzdialenosť 30m v budovách a 120m na voľnom priestranstve.

Vizuálny systém:
Rádiový modul VTQ Videotronic GigaLink, prenosová frekvencia 2.4 GHz, 5 kanálov.

Operátorské stanovište:
- PC P500 + monitor + riadiaci softvér
- Video capture board AV MASTER
- Ovládací volant s pedálmi/Joystick
- Komunikačný modul

Zhrnutie:
V rámci projektu bol skonštruovaný mobilný robot MIRO (Mobilný Inšpekčný RObot), ktorý slúži pedagogickým účelom ako testovacia platforma pre ďalší výskum v oblasti riadenia pohonov, plánovania trajektórie, navigácie, tvorby komunikačného rozhrania apod.

Na vývoji sa podielali:
Ing. Jozef Dúbravský, Ing. Andrej Diosi, Ing Oto Kužma, Ing. Branisla Mičušík, Ing. Dušan Ďurina,

Galéria: