Robotnačka

História:
Robot vznikol na bývalej KAR STU v Bratislave v rokoch 2001 až 2002 za účelom využitia v pedagogickom procese. Cieľom bolo vytvorenie kresliaceho mobilného robota ako fyzickú reprezentáciu virtuálnej korytnačky používanej vo vývojovom prostredí Comenius Logo . Robot musel umožňovať výmenu pier a mal mať vlastný zdroj energie, kde celková doba operácie mala byť v rozsahu cca 2 hodín. Komunikácia mala byť bezdrátová.

Využitie:
Mobilný robot Robotnačka, ktorý vznikol z návrhu, je určený na podporu výučbového procesu v spojení s flexibilným prostredím Comenius Logo, ktorý bol vytvorený na Katedre vyučovania informatiky UK v Bratislave. Toto prostredie študentom umožňuje grafickou formou sa zoznámiť s programovaním, kde bolo možné vytvárať riadiaci program pre Robotnačku. Výsledkom programovania boli robotom pomocou pera nakreslené rôzne grafické útvary.

Konštrukcia a riadenie:
Nosnú konštrukciu tvorí trojkolka s diferenčným pohonom kolies, tretie koleso je iba oporné a kladie v pohybe iba minimálny odpor. Na pohon slúžia dva krokové motory Microcon, ktoré pracujú v unipolárnom režime so spínanou dvojicou fáz pre dosiahnutie väčšieho momentu. Robot disponuje rozbehovým a dobehovým členom, ktorý zabezpečuje aby nedošlo k strate krokov pri rozbehu alebo dobehu. Samotné riadenie motorov prebieha v otvorenej štruktúre.
Riadiacou jednotkou robota je mikroprocesor ATMEL 89C51, ktorý okrem riadenia pohonov ovláda pomocou výkonového spínacieho stupňa aj posuv pera. Na pohyb pera slúži bipolárny krokový motor so šnekovým prevodom, kde krajné hranice pohybu sú indikované optočlenom. Robotnačka taktiež obsahuje aj prijímací a vysielací modul SFH5110 a HDSL4400, pomocou ktorých komunikuje so základňou (PC). Napájanie zabezpečuje 4Ah akumulátor, ktorý pracuje v napäťovom režime s obmedzením prúdu.

Technické parametre:

Počítač+IR modem:
Notebook 486/100MHz + Comenius Logo software
IR modem, 12VDC adaptér

Na vývoji sa podielali:
Ing. Andrej Diosi, Ing Oto Kužma, Ing Dušan Ďurina

Galéria: